1.协调控制技术：

 

       控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊接和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊接和工件的碰撞，还要控制各机器人焊接区域的变形影响。

 

       2.焊缝轨迹跟踪技术：

 

       结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得***佳的焊接质量。

 

       一般的弧焊机器人系统的组成部分：

 

       1.机器人

 

       2.自动送丝装置

 

       3.焊接电源

 

       4.焊***

 

       5.变位机

 

       6.工装夹具

 

       系统组成还可根据焊接方法的不同以及具体待焊工件焊接工艺要求的不同等情况，选择性扩展以下装置：

 

       1.清***剪丝装置

 

       2.冷却水箱

 

       3.焊剂输送和回收装置（SAW时）

 

       4.移动装置

 

       5.焊接变位机

 

       6.传感装置

 

       7.除尘装置及焊缝检测设备